映像検索でロボットデータセットをキュレーション
ROS bag、MCAP、LeRobotデータセットから時刻ずれ、把持失敗、類似シーンを見つけるエアギャップMCPサーバー。
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プロンプトからクリーンなサブセットまで
Claude Codeのプロンプトで問題のあるエピソードをタイムスタンプ付きで返し、サブセットを出力します。
ロボットデータセットの3つの課題
01同期ずれカメラと関節状態が少しずつずれ、行動と一致しないフレームから学習してしまう。
02埋もれた失敗把持失敗や落下が何千時間ものテレオペに埋もれ、誰も全部は見られない。
03検索できないシーン「左に赤いカップがある全エピソード」を探すには手作業でbagを確認するしかない。
仕組み
この枠の外には何も出ません
データセットROS bag、MCAP、LeRobot
ローカルインデクサー埋め込み＋同期チェック
MCPツールstdio経由の5ツール
アシスタントClaude Code、Cursor、ローカルLLM
対応フォーマット
- ROS 2 bag
- MCAP
- LeRobot v3
- RLDS
- HDF5
- Parquet
エアギャップ環境のために
オフラインインストールパッケージとモデル重みのみ。USBドライブや社内ミラーからインストール。
テレメトリなし分析、ライセンス認証通信、外部ネットワーク通信は一切なし。
自社ハードウェアで実行ローカルまたはオンプレミスで、データのそばで動作。