LeRobot v3 データ アップロード：確定済み記録と受領管理
LeRobot v3 データ アップロードは、録画や記録の出力が確定した後に行う非同期処理です。v0.2.2のV-Modal robotics SDKは、ローカルスプールと転送先の受領状態を扱います。ロボットの制御は行いません。ローカルの信頼性とクラウド側の検索確認を分けて説明します。
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LeRobot v3 データ アップロード用パッケージの導入
インストール対象はリポジトリ内のlerobotサブディレクトリにあるvmodal-roboticsです。固定タグv0.2.2とsubdirectory指定を使います。ルートREADMEの例には古いタグが残っているため、ここでは確認対象のリリースへ明示的に固定しています。クラウド転送は別途説明されている追加機能です。
永続ディスクのスプールと、確定済みファイルを公開できるレコーダーを用意します。元データは生成側が所有し、転送先を先に決めます。パッケージを入れただけで、検索への公開やすべてのデータ形式の読み取りまで検証されたことにはなりません。
python3 -m pip install "vmodal-robotics @ git+https://github.com/v-modal/[email protected]#subdirectory=lerobot"参照: v0.2.2 README.md：導入形式を確認対象タグへ固定
ロボット制御から独立した確定ファイルの受け渡し
リリースは、ファイルを閉じてハッシュを計算し、readyマニフェストを原子的に公開する生成側を説明しています。受け入れ時に契約を検証し、不変のコピーをスプールへ作ります。この処理を動作制御や安全ループの依存先にしないでください。
録画やデータ整理は生成側、転送状態はアップローダーが担当します。誰が各ファイルを作り、どの状態で完了とし、データセット内のパスへどう対応させるかを記録します。書き込み途中のファイルを拒否する試験も含め、未完了実験を自動認識する前提を置かないようにします。
スプール状態と受領記録を区別する
運用コマンドはvmodal-robot statusで、spool_dirを指定します。キュー、再試行、受領状態などを確認できます。実行中プロセスと同じ永続ディレクトリを指定してください。別の場所を見た空のキューは、意図した録画の配送完了を示しません。
ローカル受け入れ、転送成功、リモートの受領記録は別の節目です。応答が失われた場合の照合を確認し、最後の端末表示だけで成功を判断しないでください。中断と再開の前後で状態を比較し、どの不変のバイト列が受理されたかをデータセットと結びつけます。
vmodal-robot status --spool_dir=/var/lib/vmodal-robot参照: v0.2.2 README.md・lerobot/src/vmodal_robot/cli.py
ROS 2の記録は安定したbag境界で渡す
ROS 2では固定版のbag受け渡しとマニフェストノードの資料を使います。書き込み中のbagを閉じた動画と同じようには扱いません。どのファイルとメタデータが一つの完了セットを構成するかを生成側が定義し、記録識別子と時刻を保持します。
バイトの配送成功だけでは、全トピック、時計対応、後続リーダーの互換性は分かりません。代表的な一つの録画で受け入れ対象を見て、受信側の解釈を確認します。再起動時の挙動とデータの意味の両方を確かめてから対象を広げます。
検索可能になるまでの経路を別途検証する
資料は、実装済みのオフライン作業と、クラウド公開、検索への反映、LeRobotリーダーの検証を分けています。導入時もそれぞれを受け入れ条件にします。対象映像が転送先へ届き、適切なインデックスが準備できた後、対応する検索クライアントで問い合わせます。
返されたフレームを実験データと録画へ戻せる対応表を保ちます。関連画像だけでは実験の出所を説明できません。既知の動作を探し、時刻を生成側のタイムラインと照合します。ロボティクス固有の時計と検索用メディア時刻の変換も記録してください。
Intrinsicは設計資料として評価する
Google Intrinsicコネクターは設計段階であり、このリリースで動作する連携ではありません。撮影、状態、変換、非同期出力を検討する参考にはなりますが、導入済みコネクターとして扱わないでください。実装済みアップローダーと手元の生成アダプターを基準に評価します。
試験では入力確定、受け入れ、キュー、受領記録、検索反映を別のチェックポイントにします。通信を中断し、再起動しても同じ成果物を追跡できるか確認します。相談には形式、転送先、タグ、最後に成功した段階を添えると、未実装部分を含めて具体的に整理できます。